一、启动
1.1核心服务点
roscore #核心服务点1.2仿真节点
rosrun turtlesim turtlesim_node #仿真节点
Figure 1. node
二、创建
新的海龟turtle3
rosservice call /spawn "x: 5.0
y: 0.0
theta: 0.5
name: 'turtle3'"三、控制
海龟turtle3原地做圆周运动
rostopic pub -r 10 /turtle3/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 0.5
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 1.0"
Figure 2. result
四、计算图
查看海龟仿真系统对应的计算图
rqt_graph
Figure 3. topic可视化
五、信息可视化
5.1查看 /turtle2/pose的可视化信息
rqt_plot
Figure 4. 计算图
5.2查看 /turtle2/pose的实时信息
rostopic echo /turtle2/pose
